刘敬宣与高雅之借着后秦招兵买之后，自觉无力对抗桓玄，于是投靠了南燕，原本想撺掇慕容德领兵南下讨伐桓玄，因为南燕的兵力还算可观，也许是很有希望的，可是慕容德老成持重，不想冒险，二人于是秘密结交青州的豪门强族，以及鲜卑部落有力量的酋长，阴谋刺杀慕容德，推举司马休之继位，然后席卷南燕的步骑兵团反攻建康。
行动之前，高雅之打算邀请刘轨参与政变，刘敬宣不同意：“刘轨年老了，有在这里终其天年的愿望，而且现在受燕帝赏识，春风得意，还是不要告诉他。”
高雅之虽然表示同意，但终于还是悄悄找到刘轨，想最后尝试一下，结果刘轨果然拒绝，并且向慕容德告密，刘敬宣等人被迫逃命，高雅之被追到斩首，刘轨也因为图谋叛变被斩，刘敬宣与司马休之拼死逃到了淮河泗水之间，这时得知建康已经被勤王军占领，于是重新回到祖国的怀抱，刘裕暂时任命刘敬宣为晋陵郡长。
楚军部署完毕，勤王军将领何无忌、刘道规也率西征兵团挺进到桑落洲。
404年4月23日，晋楚水战展开。
何澹之亲自率舰队迎战，他平常所坐的旗舰，装璜仪仗，都十分豪华盛大，这次畏惧勤王军的实力，唯恐失败被杀，所以没有乘坐旗舰。何无忌与部将商议说：“观察敌人的防卫，盗贼头目只怕并不在旗舰上，我们应该急攻，把它夺到手。”
大家不禁困惑，何澹之既不在上面，夺到手有什么用？
何无忌说：“我们兵力太少，敌人的兵力多，很难取得决定性胜利，何澹之既不在旗舰，防御力量一定薄弱，我们用重兵攻击，一定可以夺取，只要夺取旗舰，他们士气马上低落，我们士气势必倍增，节节进逼，非破贼不可。”
刘道规深以为然，于是按计划行事。
几个回下来，勤王军成功夺得旗舰，何无忌让人大喊已经捉到何澹之，楚军瞬间吓懵，勤王军则大受鼓舞，很快攻克湓口，占领了寻阳。
何无忌派专人把司马家的祭庙牌位，以及装牌位的石匣，送回建康，朝廷因此功劳，加授刘裕为江州军区司令长官。
除了官位的提升，刘裕还收获了一员猛将。
桑落洲之战中，胡藩所乘战舰被东晋勤王军纵火焚烧，胡藩身穿铠甲，投入长江，在水中潜行三十多步才爬上岸，当时通往江陵的道路，全被切断，，胡藩不能前往，茫然四顾，已无处容身，只得向建康投诚，刘裕一早听说过此人忠良正直，于是任命他为中央禁军司令部军事参议官。
而胡藩之后确实没让刘裕失望，颇有战功，为刘宋王朝的建立，做出了突出贡献。
接连战败之后，桓玄下令征召荆州武装部队重组兵团，不到三十天就集结了二万人，战舰武器齐备，阵容还算可观，于是率各军挟持司马德宗乘舰东下，让苻宏兼任梁州督导官，为前锋司令，又派散骑侍从官徐放先行出发，游说刘裕：“如果能够向后撤退，把军队解散，定会给你们一个改过自新的机会，加授官职，不会使大家失望。”
这么天真的要求显然得不到反馈，刘裕任命诸葛长民为淮河以北军区司令长官，镇守山阳，让刘敬宣为江州督导官，另派刘毅和下邳郡长孟怀玉，西上与何无忌、刘道规会师，向桓玄发起决战。
5月17日，双方军队在峥嵘洲遭遇，此时的形势是勤王军兵力不满一万人，而桓玄的兵力起码是对方的三倍，勤王军心存畏惧，打算退回寻阳再做打算，刘道规给将士们打气说：“他们人多，咱们人少，强弱形势完全不同，如果胆小不敢攻击，一定会被追杀，就是回到寻阳，又怎么能自保，桓玄虽然名满天下，被认为是当世的英雄豪杰，实际上他内心卑怯，胆小如鼠，再加上他刚从京都败逃，官兵斗志并不坚定，肉搏上阵，短兵相接，将领勇猛的一方才能获胜，不在人数多少。”
大家于是强打精神，率军挺进，向敌人发起猛攻。
桓玄经常坐一艘快艇，泊在旗舰旁边，时刻做好战败逃跑的打算，主帅尚且如此，军心离散严重，确实如刘道规所说，基本都没什么斗志。